নমনীয় উপাদান পরিচালনার একটি মূল উপাদান হিসাবে, ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ এজিভিগুলি তাদের কমপ্যাক্ট গঠন, পরিপক্ক নিয়ন্ত্রণ এবং উচ্চ নমনীয়তার কারণে বিভিন্ন লজিস্টিক পরিস্থিতিতে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়। সঠিক নির্বাচন এবং নকশার জন্য তাদের প্রযুক্তিগত বিশদগুলির একটি গভীর উপলব্ধি অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ।
1. ড্রাইভ পদ্ধতি এবং চাকা সিস্টেম গঠন
ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভের মূল নীতি হল দুটি ফিক্সড ড্রাইভ চাকার মধ্যে গতির পার্থক্য স্বাধীনভাবে নিয়ন্ত্রণ করে স্টিয়ারিং অর্জন করা। ড্রাইভ চাকার সংখ্যা এবং তাদের কার্যকরী একীকরণের উপর ভিত্তি করে, এগুলি প্রধানত তিনটি প্রকারে বিভক্ত:
ডুয়াল-হুইল ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ
চাকা সিস্টেম রচনা: 2টি স্বাধীনভাবে চালিত ড্রাইভ চাকা (প্রায়শই স্যাঁতসেঁতে বা সুইং স্ট্রাকচার সহ) + 2 বা আরও প্যাসিভ কাস্টার চাকা।
গতির বৈশিষ্ট্য: সবচেয়ে সম্পূর্ণ গতিশীলতার অধিকারী, সামনের দিকে, বিপরীত, নির্বিচারে বাঁকা পাথ এবংশূন্য-ব্যাসার্ধ-স্থানে ঘূর্ণন, অত্যন্ত উচ্চ নমনীয়তা প্রস্তাব.
লোড অভিযোজন: যখন ড্রাইভের চাকার স্প্রিং ড্যাম্পিং থাকে, তখন পিছলে যাওয়া রোধ করার জন্য পর্যাপ্ত কাউন্টারওয়েট প্রয়োজন। যদি ড্রাইভের চাকার জন্য সুইং ব্যালেন্স বিম ডিজাইন ব্যবহার করা হয়, তবে অতিরিক্ত ওজনের প্রয়োজন ছাড়াই পরিবর্তনগুলি লোড করার জন্য অভিযোজনযোগ্যতা শক্তিশালী হয়।
একমুখী ডিফারেনশিয়াল স্টিয়ারিং ড্রাইভ
চাকা সিস্টেম রচনা: 1 ইন্টিগ্রেটেড ডিফারেনশিয়াল স্টিয়ারিং হুইল (ড্রাইভ এবং স্টিয়ারিং, ড্যাম্পিং সহ) + 1 ফিক্সড ডিরেকশনাল হুইল + 1 কাস্টার হুইল।
গতির বৈশিষ্ট্য: গতি মোড একটি গাড়ী অনুরূপ, শুধুমাত্র সমর্থনএগিয়ে চলার সময় এগিয়ে চলা এবং বাঁক, বিপরীত করা যাবে না। স্থির-পথের জন্য উপযুক্ত, একমুখী লজিস্টিক লুপ।
দ্বিমুখী ডিফারেনশিয়াল স্টিয়ারিং ড্রাইভ
চাকা সিস্টেম রচনা: 1টি বিপরীতমুখী ডিফারেনশিয়াল স্টিয়ারিং হুইল (ড্যাম্পিং সহ) + 2 কাস্টার হুইল।
গতির বৈশিষ্ট্য: একমুখী স্টিয়ারিং হুইলের কার্যকারিতার উপর প্রসারিত করে, সক্রিয় করেফরোয়ার্ড, রিভার্স এবং পাশ্বর্ীয় অনুবাদ, সীমাবদ্ধ স্থানগুলিতে চালচলন বাড়ানো।
2. মূল প্যারামিটার গণনা: ট্র্যাকশন ফোর্স এবং টার্নিং রেডিয়াস
স্থিতিশীল AGV অপারেশন পর্যাপ্ত ট্র্যাকশন বল এবং উপযুক্ত বাঁক ক্ষমতার উপর নির্ভর করে। এখানে মূল গণনা পদ্ধতি আছে.
ট্র্যাকশন ফোর্স ক্যালকুলেশন
অপারেশন চলাকালীন ড্রাইভ সিস্টেমটি সম্পূর্ণ প্রতিরোধকে অতিক্রম করতে পারে তা নিশ্চিত করা গুরুত্বপূর্ণ। প্রয়োজনীয় মোট ট্র্যাকশন বল (F_traction) অবশ্যই পূরণ করবে:
F_traction F_resistance=F_rolling + F_slope + F_acceleration এর চেয়ে বড় বা সমান
ঘূর্ণায়মান প্রতিরোধ (F_rolling): F_rolling=μ_rolling × m × g
μ_rolling: রোলিং রেজিস্ট্যান্স সহগ (উচ্চ মানের মেঝেগুলির জন্য 0.01-0.02)
m: কেজিতে মোট ভর (AGV ট্যারে ওজন + রেটেড লোড)
g: মহাকর্ষীয় ত্বরণ (9.8 m/s²)
গ্রেডিয়েন্ট রেজিস্ট্যান্স (F_slope): F_slope=m × g × sin(θ)
θ: পথের সর্বোচ্চ বাঁক কোণ
ত্বরণ প্রতিরোধ (F_acceleration): F_ত্বরণ=m × a
a: m/s² এ AGV-এর সর্বোচ্চ ত্বরণ/ক্ষয়
মোটর টর্ক যাচাইকরণ: মোট ট্র্যাকশন ফোর্সের উপর ভিত্তি করে, একটি মোটরের টর্ক যথেষ্ট কিনা তা যাচাই করুন।
একক মোটর টর্ক T (F_traction × R_wheel) / (2 × η) এর চেয়ে বড় বা সমান
* R_wheel: চাকার ব্যাসার্ধ মিটারে চালান
* η: ট্রান্সমিশন দক্ষতা (সাধারণত 0.8~0.9)
বাঁক ব্যাসার্ধ গণনা
ডুয়াল-চাকার ডিফারেনশিয়াল AGV-এর জন্য: তাদের গতিশীল মডেলের জন্য অনুমতি দেয়-স্থানে ঘূর্ণন, এইভাবেতাত্ত্বিক ন্যূনতম বাঁক ব্যাসার্ধ 0. ব্যবহারিক প্রয়োগে, স্থিতিশীলতা এবং দক্ষতা বিবেচনা করে একটি যুক্তিসঙ্গত বাঁক পাথের পরিকল্পনা করা হয়েছে।
ডিফারেনশিয়াল স্টিয়ারিং ড্রাইভ AGV-এর জন্য: তাদের টার্নিং ব্যাসার্ধ হুইলবেস এবং সর্বাধিক স্টিয়ারিং কোণ দ্বারা নির্ধারিত হয়, হিসাবে গণনা করা হয়:
ন্যূনতম টার্নিং ব্যাসার্ধ R_min=L / tan( _max)
L: স্টিয়ারিং হুইল সেন্টার এবং ফলোয়ার এক্সেলের মধ্যে হুইলবেস
_max: স্টিয়ারিং হুইলের সর্বোচ্চ স্টিয়ারিং কোণ
এটি অনুসরণ করেহুইলবেস সংক্ষিপ্ত করা এবং স্টিয়ারিং কোণ বাড়ানো কার্যকরভাবে বাঁক নমনীয়তা উন্নত করে।
3. মূল উপাদান নির্বাচন বিবেচনা
মোটর চালান: উভয়ের সাথে দেখা করতে হবেরেটযুক্ত টর্ক(একটানা চলমান ট্র্যাকশন নিশ্চিত করা) এবংপিক টর্ক(স্টার্টআপ, ত্বরণ, এবং গ্রেডেবিলিটি চাহিদা পূরণ) প্রয়োজনীয়তা। উপরে উল্লিখিত ট্র্যাকশন বল থেকে গণনা করা টর্ক মান হল মোটর নির্বাচনের সরাসরি ভিত্তি।
স্প্রিং ড্যাম্পিং সিস্টেম: এর প্রাথমিক ভূমিকা স্থিতিশীল ট্র্যাকশন প্রদানের জন্য ড্রাইভ চাকা এবং স্থলের মধ্যে অবিচ্ছিন্ন যোগাযোগ বজায় রাখা। বসন্তের প্রিলোড এবং দৃঢ়তা গুণাঙ্কের জন্য AGV-এর টেয়ার ওয়েট, রেট করা লোড এবং মেঝে সমতলতার উপর ভিত্তি করে সুনির্দিষ্ট গণনা এবং নির্বাচন করা প্রয়োজন, যাতে বিভিন্ন লোডের নিচে মাটি থেকে উঠার কারণে ড্রাইভের চাকা পিছলে না যায়।
4. আবেদনের দৃশ্যের সারাংশ
ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ সিস্টেম উচ্চ নমনীয়তা থেকে খরচ-কার্যকর অ্যাপ্লিকেশন পর্যন্ত একটি স্পেকট্রামকে কভার করে।
ডুয়াল-চাকার ডিফারেনশিয়াল এজিভি, তাদের উচ্চতর নমনীয়তার কারণে, এর জন্য পছন্দের পছন্দঅটোমোবাইল ওয়েল্ডিং দোকান, নমনীয় উপাদান সমাবেশ লাইন, এবং "পণ্য-প্রতি-ব্যক্তি" বাছাই গুদাম, বিশেষত উচ্চ-ফ্রিকোয়েন্সি, ছোট-মহাকাশে ব্যাচের পরিবহণের কাজ-অবস্থিত বা জটিল-পথের পরিস্থিতির জন্য উপযুক্ত।
ডিফারেনশিয়াল স্টিয়ারিং ড্রাইভ এজিভিআরো প্রায়ই জন্য ব্যবহৃত হয়একমুখী বা দ্বিমুখী উপাদান পরিবহন যেখানে পাথগুলি তুলনামূলকভাবে স্থির কিন্তু তবুও কিছু চালচলন প্রয়োজন, সাধারণ সমাবেশ কর্মশালায় লাইন-সাইড উপাদান সরবরাহের মতো পরিস্থিতিতে উৎকর্ষ।
উপসংহার: একটি ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ AGV নির্বাচন করা একটি পদ্ধতিগত প্রক্রিয়া যা থেকে শুরু হয়৷দৃশ্যের প্রয়োজনীয়তা (নমনীয়তা), মাধ্যমে ক্ষমতা যাচাইট্র্যাকশন বল গণনা, এবং তারপর মাধ্যমে সম্ভাব্যতা যাচাইবাঁক ব্যাসার্ধ এবং স্থানিক বিশ্লেষণ. সুনির্দিষ্ট গণনা এবং যুক্তিসঙ্গত মিল AGV সিস্টেমের দক্ষ এবং স্থিতিশীল অপারেশন নিশ্চিত করার ভিত্তি।
