আপনি কি কখনও ভেবে দেখেছেন যে কীভাবে একটি AGV-স্ব-5-টন পেলোড সহ 3 টন ওজনের-সুনির্দিষ্টভাবে মাত্র 8 সেকেন্ডে 8 মিটার শুরু, থামাতে এবং কভার করতে পারে? এই কৃতিত্ব অর্জনের জন্য শুধুমাত্র শক্তিশালী ড্রাইভ সমর্থনের প্রয়োজন হয় না বরং অত্যাধুনিক নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমও প্রয়োজন। আজ, আমরা এই ডিজাইনের পেছনের প্রযুক্তিগত যুক্তি ভেঙে দেব এবং দেখাব কিভাবে আমাদের YIKONG স্মার্ট টিম এই প্রকল্পটি আনলক করেছে।
1. ডিজাইন লক্ষ্য এবং মৌলিক পরামিতি
মোট ওজন:8 টন (3 টন স্ব-ওজন + 5 টন পেলোড)
স্থানচ্যুতি:8 মিটার (বিন্দু A থেকে বিন্দু পর্যন্ত)
সময়ের প্রয়োজন:8 সেকেন্ডের মধ্যে -স্টপ সম্পূর্ণ করুন৷
2. মোশন কন্ট্রোল লজিক: গতি এবং বল ভারসাম্য
2.1 একটি "ইউনিফর্ম অ্যাক্সিলারেশন - ইউনিফর্ম ডিসেলারেশন" মোশন মোড ব্যবহার করা:
প্রথম 4 সেকেন্ড:স্থির থেকে মধ্যবিন্দুতে ত্বরান্বিত করুন (4 মিটার)।
শেষ 4 সেকেন্ড:মধ্যবিন্দু থেকে শেষবিন্দুতে (বাকি 4 মিটার) গতি কমিয়ে দিন।
ডায়াগ্রামে দেখানো হয়েছে, AGV-এর সর্বোচ্চ গতি এইভাবে গণনা করা হয়:
v=2*s/t=2*4/4=2m/s
2.2 একটি "অভিন্ন ত্বরণ - ধ্রুবক গতি - অভিন্ন হ্রাস" মোশন মোড ব্যবহার করা:
ত্বরণ পর্যায়:স্থবির থেকে একটি ধ্রুবক গতিতে ত্বরান্বিত করুন।
ধ্রুব গতির পর্যায়:একটানা স্থির গতিতে চালান।
ধীরগতির পর্যায়:ধ্রুব গতি থেকে শূন্যে ফিরে আসুন।
চিত্র থেকে, সর্বনিম্ন গড় গতি হল:
v=s/t,v=8/8=1m/s
দ্রষ্টব্য:যদি AGV এই ন্যূনতম গড় গতিতে কাজ করে, তাহলে এটি 8 সেকেন্ডের মধ্যে ঠিক 8 মিটার কভার করবে-ত্বরণ বা ক্ষয় করার জন্য কোনো জায়গা থাকবে না। অনুশীলনে, মূল্যায়নের জন্য 1.2 m/s একটি সাধারণ AGV গতি ব্যবহার করা হয়।
3. দুটি প্রধান প্রতিরোধকে অতিক্রম করা: AGV-এর জন্য "বাধা"
ঘূর্ণায়মান ঘর্ষণ প্রতিরোধ (স্থল প্রতিরোধ):
একবার AGV ড্রাইভ চাকা গতিশীল হলে, ঘূর্ণায়মান ঘর্ষণ কার্যকর হয়। এটি হিসাবে অনুমান করা হয়:
F=8000*10*0.03=2400N
জড়ীয় প্রতিরোধ (ত্বরণ/ক্ষরণের সময় প্রতিরোধ):
এটি দ্বারা দেওয়া হয়:
F=m×aF=m \\times aF=m×a
(ত্বরণ পর্বের উপর ভিত্তি করে গণনা নির্ধারণ করা হবে।)
4. জড়তা প্রতিরোধের জন্য AGV এর ত্বরণ ট্র্যাকশন শক্তির মূল্যায়ন
4.1 সর্বোচ্চ 2 মি/সেকেন্ড গতিতে মূল্যায়ন:
AGV 0 m/s থেকে 2 m/s পর্যন্ত রৈখিকভাবে ত্বরণ করে এবং 0 m/s-এ ফিরে আসে, ত্বরণ এবং হ্রাস উভয় পর্যায় 4 সেকেন্ড স্থায়ী হয়।
s{{0}v0t+0.5at2s=v_0 t + 0.5at^2s=v0t+0.5at2 ব্যবহার করে (v0=0v_0=0v0=0 সহ),
আমরা খুঁজে পাই:a{{0}*4/4²=0.5m/s²
জড়তা প্রতিরোধের জন্য যে ট্র্যাকশন শক্তির প্রয়োজন হয় তা হল:
F=মা=8000*0.5=4000N
অতএব, AGV ড্রাইভ চাকাকে অবশ্যই ঘূর্ণায়মান ঘর্ষণ এবং জড়তা প্রতিরোধের সমষ্টির চেয়ে বেশি একটি ট্র্যাকশন বল প্রদান করতে হবে:
Ftotal>2400+4000=6400 N
4.2 সর্বোচ্চ 1.2 মি/সেকেন্ড গতিতে মূল্যায়ন:
AGV 0 m/s থেকে 1.2 m/s ত্বরিত হয় এবং সমান ত্বরণ এবং মন্থন পর্যায়গুলির সাথে 0 m/s-এ ফিরে আসে।
ধ্রুব গতি পর্যায় শেষ xxx সেকেন্ড যাক. s=v0t+0.5at2s=v_0 t + 0.5at^2s=v0t+0.5at2 ব্যবহার করে (v0=0v_0=0v0=0 সহ),
আমাদের আছে:a{{0}*[(8-1.2x)/2]/[(8-x)/2]²=(8-1.2x)/[(8-x)/2]²=4*(8-1.2x)/(8-x)²
প্রদত্ত যে ত্বরণের সময় টার্মিনালের গতি হল 1.2 m/s, গড় গতি হল 0.6 m/s, এবং ত্বরণ (বা হ্রাস) সময় হল (8−x)/2(8 - x)/2(8−x)/2, আমরাও প্রকাশ করতে পারি:
a=0.6/[(8-x)/2]=1.2/(8-x)
এই সমীকরণগুলি সমাধান করলে প্রায় ফল পাওয়া যায়:
x=56/9≈6.222,a=27/40=0.675
জড়তা প্রতিরোধের জন্য প্রয়োজনীয় ট্র্যাকশন বল হল:
F=মা=8000*0.675=5400N
সুতরাং, ন্যূনতম ট্র্যাকশন বল অবশ্যই সন্তুষ্ট করবে:
Ftotal>2400+5400=7800 N
4.3 1.2 m/s এবং 2 m/s মধ্যে সর্বোচ্চ গতির জন্য:
প্রয়োজনীয় শক্তি গণনা করতে আপনি উপরের সূত্রগুলিতে নির্দিষ্ট গতির মানগুলি প্রতিস্থাপন করতে পারেন।
5. সূক্ষ্ম নিয়ন্ত্রণ: শক্তি দক্ষতা এবং মসৃণ অপারেশনের গোপনীয়তা
উপরের পদ্ধতিগুলি একটি সাধারণ নকশা পদ্ধতির রূপরেখা দেয়। আরও পরিমার্জিত নিয়ন্ত্রণ কৌশল সহ, সর্বোত্তম কর্মক্ষমতার জন্য ত্বরণ এবং হ্রাসের পর্যায়গুলি আলাদাভাবে বিশ্লেষণ করা যেতে পারে।
উদাহরণস্বরূপ, চিত্রিত হিসাবে, বিপরীত ট্র্যাকশন শক্তির সাথে হ্রাসের সময় ঘূর্ণায়মান প্রতিরোধকে সারিবদ্ধ করা বিপরীত ট্র্যাকশনের প্রয়োজনীয়তাকে ব্যাপকভাবে হ্রাস করতে পারে, যার ফলে সর্বাধিক প্রয়োজনীয় ট্র্যাকশন বল বা গতি হ্রাস পায়। এটি AGV ড্রাইভ হুইল সিস্টেমকে একটি সর্বোত্তম অবস্থা অর্জন করতে সক্ষম করে যা শক্তি-কার্যকর এবং মসৃণ উভয়ই।
6. সারাংশ এবং অন্তর্দৃষ্টি
ভারসাম্য গতি এবং ট্র্যাকশন:যেহেতু P=Fv
সমালোচনামূলক মিল:সঠিক উপাদান নির্বাচনের চাবিকাঠি হ'ল হ্রাস অনুপাতের সাথে AGV ড্রাইভ চাকার ব্যাসের সুনির্দিষ্ট মিল।
উন্নত ডিজাইন এবং অ্যালগরিদম:একটি উন্নত যানবাহন কাঠামো এবং অপ্টিমাইজ করা গতি নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমগুলি অ্যালগরিদমিক পরিমার্জনের মাধ্যমে শক্তি সঞ্চয় অর্জন করে অপারেশনাল দক্ষতা এবং মসৃণতাকে আরও বাড়িয়ে তুলতে পারে।
পদার্থবিদ্যা এবং নিয়ন্ত্রণের একীকরণ:একটি AGV-এর নকশা শুধুমাত্র কাঁচা শক্তি সম্পর্কে নয়-এটি শারীরিক নীতি এবং বুদ্ধিমান গতি নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমের নিখুঁত মিশ্রণ৷
কেস-নির্দিষ্ট বিশ্লেষণ:প্রতিটি সমস্যা নির্দিষ্ট পরিস্থিতির উপর ভিত্তি করে বিশদভাবে বিশ্লেষণ করা আবশ্যক; একটি সর্বজনীন সমাধান হিসাবে এই বিশ্লেষণের অংশগুলিকে কেবল প্রয়োগ বা ভুল ব্যাখ্যা করবেন না।
