বিমূর্ত
এজিভি এবং এএমআর ডেভেলপমেন্টে, ইঞ্জিনিয়াররা সাধারণত ড্রাইভ মোটর, রিডুসার, কন্ট্রোল সিস্টেম এবং নেভিগেশন প্রযুক্তির মতো গুরুত্বপূর্ণ উপাদানগুলিতে ফোকাস করে। যাইহোক, একটি গুরুত্বপূর্ণ যান্ত্রিক ফ্যাক্টর প্রায়ই ড্রাইভ হুইল সিস্টেমের সাসপেনশন ডিজাইন - অবমূল্যায়ন করা হয়।
ফোর-চাকা AGV-এর জন্য চারটি ড্রাইভ চাকা এবং স্টিয়ারিং ফাংশন দিয়ে সজ্জিত, সাসপেনশন কেবল একটি ঐচ্ছিক আনুষঙ্গিক জিনিস নয়। এটি ভারসাম্যপূর্ণ চাকা লোডিং বজায় রাখতে, স্টিয়ারিং প্রতিরোধ ক্ষমতা কমাতে, অত্যধিক মোটর কারেন্ট প্রতিরোধ করতে এবং দীর্ঘমেয়াদী সিস্টেমের নির্ভরযোগ্যতা উন্নত করতে গুরুত্বপূর্ণ ভূমিকা পালন করে।
এই নিবন্ধটি থেকে একটি বাস্তব গ্রাহক কেস উপস্থাপনপ্লুটুল, বিশ্লেষণ করে যে কীভাবে সাসপেনশনের অভাবের কারণে অসম চাকা লোডিং, অস্বাভাবিক স্টিয়ারিং কারেন্ট, এবং একটি চার-চাকার AGV-এ মোটর অতিরিক্ত গরম হয়৷ সাইট টেস্টিং এবং ইঞ্জিনিয়ারিং বিশ্লেষণের মাধ্যমে, প্রকৃত কারণ চিহ্নিত করা হয়েছে, যা AGV চ্যাসিস ডিজাইনের জন্য মূল্যবান অন্তর্দৃষ্টি প্রদান করে।
প্রকল্পের পটভূমি
একজন গ্রাহক ফোর-হুইল ড্রাইভ এবং চার-চাকার স্টিয়ারিং কাঠামো সহ একটি ভারী-শুল্ক AGV তৈরি করেছেন৷
AGV চার সেট দিয়ে সজ্জিত ছিলPlutools PLT310 উল্লম্ব AGV ড্রাইভ চাকা. গাড়িটিতে অক্জিলিয়ারী চাকা অন্তর্ভুক্ত ছিল না এবং ড্রাইভ হুইল সিস্টেমটি সাসপেনশন প্রক্রিয়া ছাড়াই ডিজাইন করা হয়েছিল।
দPLT310 উল্লম্ব AGV ড্রাইভ চাকাএকটি কমপ্যাক্ট গঠন, উচ্চ লোড ক্ষমতা, সুনির্দিষ্ট স্টিয়ারিং কর্মক্ষমতা, এবং চমৎকার নির্ভরযোগ্যতা বৈশিষ্ট্য। এটি ভারী-ডিউটি AGV, AMR, এবং শিল্প মোবাইল রোবট অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য ডিজাইন করা হয়েছে যার জন্য স্থিতিশীল ড্রাইভিং এবং সঠিক অবস্থানের প্রয়োজন৷
প্রাথমিক কমিশনিং পর্যায়ে, AGV গ্রাহকের কারখানায় সুচারুভাবে কাজ করত।
যেহেতু কমিশনিং এলাকায় তুলনামূলকভাবে সমতল ফ্লোর অবস্থা ছিল, গাড়িটি ভাল স্টিয়ারিং পারফরম্যান্স প্রদর্শন করেছিল। এই পরিবেশের উপর ভিত্তি করে, গ্রাহক বিশ্বাস করেছিলেন যে একটি সাসপেনশন সিস্টেম অপ্রয়োজনীয়।
একটি প্রকৌশল দৃষ্টিকোণ থেকে, যাইহোক, আমরা বাস্তব-বিশ্বের অপারেটিং অবস্থার সাথে অভিযোজনযোগ্যতা উন্নত করতে এবং সুষম চাকা লোডিং বজায় রাখার জন্য সাসপেনশন ডিজাইন রাখার সুপারিশ করেছি৷
যদিও কারখানা পরীক্ষার সময় AGV ভাল পারফর্ম করেছে, চূড়ান্ত অ্যাপ্লিকেশন সাইটে স্থাপনের পরে অপ্রত্যাশিত সমস্যা দেখা দিয়েছে।
স্টিয়ারিং সমস্যাগুলি শেষ ব্যবহারকারীর সাইটে উপস্থিত হয়েছে৷
গ্রাহকের চূড়ান্ত সাইটে AGV ইনস্টল করার পরে, বেশ কয়েকটি সমস্যা ঘটেছে:
AGV-এর -স্থানের ঘূর্ণনে পারফর্ম করতে অসুবিধা হয়েছিল;
স্টিয়ারিং কারেন্ট ঘন ঘন কন্ট্রোলারের 80A বর্তমান সীমাতে পৌঁছেছে;
নির্দিষ্ট কিছু এলাকায়, AGV স্টিয়ারিং সম্পূর্ণ করতে পারেনি;
স্টিয়ারিং মোটর ক্রমাগত অপারেশন পরে অত্যন্ত গরম হয়ে ওঠে.
এই লক্ষণগুলির উপর ভিত্তি করে, গ্রাহক প্রাথমিকভাবে সন্দেহ করেছিলেন যে স্টিয়ারিং সিস্টেমে পর্যাপ্ত টর্কের অভাব ছিল।
তারা বিশ্বাস করেছিল যে সমাধানের প্রয়োজন হবে:
একটি বড় স্টিয়ারিং মোটর;
একটি উচ্চতর হ্রাস অনুপাত সহ একটি গিয়ারবক্স।
এই অনুমানটি বোধগম্য ছিল কারণ উচ্চ কারেন্ট এবং ব্যর্থ স্টিয়ারিং প্রায়শই অপর্যাপ্ত মোটর টর্কের সাথে যুক্ত।
যাইহোক, প্রকৃত অপারেটিং অবস্থা বিশ্লেষণ করার পরে, প্লুটুলস ইঞ্জিনিয়াররা বিশ্বাস করেছিলেন যে মূল কারণটি মোটর শক্তির সাথে সম্পর্কিত নাও হতে পারে।
সাইটে একটি বিশদ- তদন্ত এবং ডেটা বিশ্লেষণ প্রয়োজন ছিল৷
সাইটের তদন্ত এবং মূল কারণ বিশ্লেষণে-
Plutools ইঞ্জিনিয়াররা শেষ{0}}ব্যবহারকারীর সাইট পরিদর্শন করেছেন এবং AGV চ্যাসিসের একটি ব্যাপক পরিদর্শন করেছেন।
চারটিPLT310 উল্লম্ব AGV ড্রাইভ চাকাএকটি স্ট্যান্ডার্ড চার-কোণার কনফিগারেশনে ইনস্টল করা হয়েছে:
চাকা নং 1 এবং চাকা নং 4 একটি তির্যক জোড়া তৈরি করেছে;
চাকা নং 2 এবং হুইল নং 3 আরেকটি তির্যক জোড়া তৈরি করেছে।
পরিদর্শনের সময়, আমরা দেখতে পেলাম যে চূড়ান্ত অ্যাপ্লিকেশন সাইটের মেঝে সমতলতা গ্রাহকের কমিশনিং পরিবেশের তুলনায় উল্লেখযোগ্যভাবে খারাপ ছিল।
আরও গুরুত্বপূর্ণ, চাকা নং 1 এবং চাকা নং 4 এর বিকৃতি অন্য দুটি চাকার তুলনায় লক্ষণীয়ভাবে বেশি ছিল।
এটি নির্দেশ করে যে চারটি ড্রাইভ চাকা গাড়ির ওজন সমানভাবে ভাগ করছে না।
অসম স্থল অবস্থার কারণে, ড্রাইভ চাকার একটি তির্যক জোড়া অত্যধিক উল্লম্ব লোড বহন করছিল, অন্য তির্যক জোড়াটি অনেক কম লোড বহন করছিল।
সাসপেনশন ছাড়াই একটি চার-চাকার AGV-এর জন্য, এই ভারসাম্যহীনতা স্টিয়ারিং প্রতিরোধকে উল্লেখযোগ্যভাবে বৃদ্ধি করতে পারে এবং অস্বাভাবিক মোটর লোডিং তৈরি করতে পারে।
স্টিয়ারিং বর্তমান পরীক্ষা এবং ডেটা যাচাইকরণ
আমাদের বিশ্লেষণ যাচাই করার জন্য, Plutools ইঞ্জিনিয়াররা চারটি PLT310 উল্লম্ব AGV ড্রাইভ চাকার স্টিয়ারিং কারেন্টের উপর একটি বাস্তব-সময় পর্যবেক্ষণ পরীক্ষা করেছে৷
প্রথমত, AGV সেই এলাকায় পরীক্ষা করা হয়েছিল যেখানে স্টিয়ারিং ব্যর্থতা ঘটেছে।
পরীক্ষার সময়, ড্রাইভ চাকার একটি তির্যক জোড়া দ্রুত কন্ট্রোলারের 80A বর্তমান সীমাতে পৌঁছেছে, কিন্তু AGV এখনও ঘূর্ণন সম্পূর্ণ করতে পারেনি।
এটি ইঙ্গিত দেয় যে স্টিয়ারিং সিস্টেমটি অপর্যাপ্ত মোটর আউটপুটের পরিবর্তে অত্যধিক যান্ত্রিক প্রতিরোধের সম্মুখীন হচ্ছে।
এর পরে, AGV এমন একটি এলাকায় স্থানান্তরিত হয়েছিল যেখানে চারটি চাকাই মসৃণভাবে ঘুরতে পারে। প্রতিটি ড্রাইভ চাকার স্টিয়ারিং কারেন্ট আবার পরিমাপ করা হয়েছিল।
পরীক্ষার ফলাফল দেখায়:
চাকা নং 1 এবং চাকা নং 4: প্রায় 70-80A স্টিয়ারিং কারেন্ট;
চাকা নং 2 এবং চাকা নং 3: প্রায় 5-15A স্টিয়ারিং কারেন্ট;
চারটি স্টিয়ারিং মোটরের মোট প্রারম্ভিক কারেন্ট: প্রায় 170-180A।
এই ফলাফলগুলি শক্তিশালী প্রমাণ দিয়েছে।
স্টিয়ারিং মোটর ক্ষমতা অপর্যাপ্ত হলে, চারটি স্টিয়ারিং মোটর একই সাথে বর্তমান সীমাবদ্ধতার কাছে যাওয়া উচিত ছিল।
যাইহোক, বাস্তব পরিস্থিতি সম্পূর্ণ ভিন্ন ছিল:
ড্রাইভ চাকার শুধুমাত্র একটি তির্যক জোড়া উচ্চ লোডের অধীনে কাজ করছিল, অন্য জোড়া উল্লেখযোগ্যভাবে কম লোড বহন করছিল।
অতএব, সমস্যাটি অপর্যাপ্ত স্টিয়ারিং মোটর টর্ক বা গিয়ারবক্স ক্ষমতার কারণে ঘটেনি।
আসল কারণ ছিলঅসম চাকা লোড বন্টন সাসপেনশন ক্ষতিপূরণ অভাব দ্বারা সৃষ্ট.
কেন সাসপেনশনের অভাব AGV স্টিয়ারিং পারফরম্যান্সকে প্রভাবিত করে?
অনেক প্রকৌশলী অনুমান করেন যে একটি চার-চাকার AGV প্রাকৃতিকভাবে গাড়ির ওজনকে চারটি চাকার মধ্যে সমানভাবে বিতরণ করতে পারে।
তত্ত্বগতভাবে, এটি আদর্শ অবস্থার অধীনে সত্য।
যাইহোক, প্রকৃত শিল্প পরিবেশ খুব কমই পুরোপুরি সমতল হয়।
AGV চ্যাসিস যখন বিভিন্ন এলাকার মধ্য দিয়ে যায় তখন মেঝের উচ্চতার সামান্য পার্থক্যও অসম লোডিং তৈরি করতে পারে।
সাসপেনশন ছাড়াই একটি চার-চাকার AGV-এর জন্য, চ্যাসিস কার্যকরভাবে এই স্থল বৈচিত্রগুলির জন্য ক্ষতিপূরণ দিতে পারে না।
ফলস্বরূপ, নিম্নলিখিত পরিস্থিতি ঘটতে পারে:
এক তির্যক জোড়া চাকার অধিকাংশ গাড়ির ওজন বহন করে;
অন্য তির্যক জোড়া যোগাযোগের চাপ হ্রাস করেছে;
ওভারলোডেড চাকার টায়ারের বিকৃতি বেশি হয়;
স্টিয়ারিং প্রতিরোধের উল্লেখযোগ্যভাবে বৃদ্ধি;
স্টিয়ারিং মোটর কারেন্ট দ্রুত বৃদ্ধি পায়;
মোটর তাপমাত্রা বৃদ্ধি;
AGV শেষ পর্যন্ত স্টিয়ারিং সম্পূর্ণ করতে ব্যর্থ হতে পারে।
অতএব, আসল সমস্যাটি নয় যে মোটর যথেষ্ট টর্ক তৈরি করতে পারে না।
আসল সমস্যাটি হল অমসৃণ চাকা লোডিং দ্বারা অত্যধিক যান্ত্রিক প্রতিরোধের সৃষ্টি হয়।
লোড বিতরণ বিশ্লেষণ
স্টিয়ারিং ফোর্স এবং মোটর কারেন্টের মধ্যে সম্পর্ককে আনুপাতিকভাবে বিবেচনা করা যেতে পারে।
মাঠ পরীক্ষার সময়, যখন AGV সবেমাত্র স্টিয়ারিং সম্পূর্ণ করতে পারে, তখন দুটি তির্যক চাকা গ্রুপের গড় স্টিয়ারিং স্রোত ছিল প্রায়:
গ্রুপ A: 10A;
গ্রুপ B: 80A।
বর্তমান বিতরণের উপর ভিত্তি করে, আনুমানিক লোড বিতরণ গণনা করা যেতে পারে:
গ্রুপ A:
মোট লোড × 10 / (10 + 80)
≈ মোট লোডের 11%
গ্রুপ বি:
মোট লোড × 80 / (10 + 80)
≈ মোট লোডের 89%
এর মানে হল যে দুটি তির্যক চাকা গোষ্ঠীর মধ্যে লোড অনুপাত কাছাকাছি ছিল:
1 : 8
অন্য কথায়, এক জোড়া তির্যক চাকা অন্য জোড়ার প্রায় আটগুণ ভার বহন করছিল।
যখন AGV একটি আরও অসম এলাকায় পৌঁছে যেখানে স্টিয়ারিং সম্পূর্ণরূপে ব্যর্থ হয়, তখন লোডের ভারসাম্যহীনতা আরও গুরুতর হয়ে ওঠে।
এই গণনাটি আরও নিশ্চিত করেছে যে মূল সমস্যাটি PLT310 ড্রাইভ হুইল সিস্টেমের শক্তি ক্ষমতা নয়, তবে যান্ত্রিক লোডের অসম বন্টন।
সমাধান: PLT310 ড্রাইভ হুইল সিস্টেমে সাসপেনশন যোগ করা
মূল কারণ চিহ্নিত করার পর, প্লুটুল স্টিয়ারিং মোটর প্রতিস্থাপন করেনি বা গিয়ারবক্স কনফিগারেশন পরিবর্তন করেনি।
পরিবর্তে, সমাধানটি যান্ত্রিক কাঠামোর উন্নতির উপর দৃষ্টি নিবদ্ধ করে:
চারটি PLT310 উল্লম্ব AGV ড্রাইভ চাকায় একটি সাসপেনশন মেকানিজম যোগ করা হয়েছে।
সাসপেনশন সিস্টেম ইনস্টল করার সাথে, প্রতিটি ড্রাইভ চাকা স্বয়ংক্রিয়ভাবে ছোট মেঝে অনিয়মের জন্য ক্ষতিপূরণ দিতে পারে এবং আরও সুষম যোগাযোগের চাপ বজায় রাখতে পারে।
পরিবর্তনের পরে:
AGV আবার মসৃণভাবে -স্থানে ঘূর্ণন কর্মক্ষমতা ফিরে পেয়েছে;
স্টিয়ারিং বর্তমান উল্লেখযোগ্যভাবে হ্রাস করা হয়েছে;
মোটর তাপমাত্রা একটি স্বাভাবিক পরিসীমা ফিরে;
যানবাহনটি ব্যবহারকারীর সাইটে -বিশ্বস্তভাবে চালিত হয়৷
এই কেসটি দেখিয়েছে যে যান্ত্রিক লোডের ভারসাম্য উন্নত করা কেবল মোটর শক্তি বাড়ানোর চেয়ে আরও কার্যকর হতে পারে।
ইঞ্জিনিয়ারিং সারাংশ
অনেক AGV প্রজেক্ট ফ্যাক্টরি টেস্টিং এর সময় ভালো পারফর্ম করে কিন্তু মোতায়েনের পরে অপ্রত্যাশিত সমস্যার সম্মুখীন হয়।
কারণটি প্রায়শই অপর্যাপ্ত উপাদান কর্মক্ষমতা নয়, তবে কমিশনিং পরিবেশ এবং প্রকৃত অপারেটিং অবস্থার মধ্যে পার্থক্য।
ফোর-চাকার AGV-এর জন্য, স্টিয়ারিং কার্যক্ষমতা শুধুমাত্র মোটর টর্ক এবং গিয়ারবক্স নির্বাচনের উপর নয়, চাকা লোড ব্যালেন্সের উপরও নির্ভর করে।
এই কেসটি দেখায় যে এমনকি সামান্য মেঝে অনিয়মও সাসপেনশন ছাড়াই ফোর-এজিভিতে লোডের ঘনত্ব ঘটাতে পারে, যার ফলে:
স্টিয়ারিং প্রতিরোধের বৃদ্ধি;
অত্যধিক মোটর বর্তমান;
উচ্চ মোটর তাপমাত্রা;
সিস্টেম নির্ভরযোগ্যতা হ্রাস;
সম্ভাব্য স্টিয়ারিং ব্যর্থতা।
চার-চাকার AGV চ্যাসি ডিজাইনের জন্য, Plutools সুপারিশ করে:
বাস্তব প্রয়োগের শর্তের উপর ভিত্তি করে স্থগিতাদেশের প্রয়োজনীয়তা মূল্যায়ন করা, শুধুমাত্র কমিশনিং পরিবেশ নয়;
চ্যাসি ডিজাইনের সময় সবচেয়ে খারাপ-কেস অপারেটিং অবস্থা বিবেচনা করে;
যান্ত্রিক কাঠামো চূড়ান্ত করার আগে চাকা লোড বিতরণ বিশ্লেষণ সম্পাদন করা;
হেভি ডিউটি AGV এবং ক্রমাগত অপারেশন অ্যাপ্লিকেশনের জন্য সাসপেন্ডেড ড্রাইভ হুইল সমাধান ব্যবহার করা।
সাসপেনশন কেবল একটি অতিরিক্ত যান্ত্রিক উপাদান নয়।
এটি একটি গুরুত্বপূর্ণ ডিজাইনের উপাদান যা স্থিতিশীল অপারেশন, সুষম লোডিং এবং AGV ড্রাইভ সিস্টেমের দীর্ঘ-বিশ্বস্ততা নিশ্চিত করে৷
পেশাদার ড্রাইভ চাকা প্রযুক্তি এবং প্রকৌশল অভিজ্ঞতার মাধ্যমে,Plutools গ্লোবাল ইন্টেলিজেন্ট ম্যানুফ্যাকচারিং এবং লজিস্টিক অ্যাপ্লিকেশনের জন্য নির্ভরযোগ্য AGV গতিশীলতা সমাধান প্রদান করে চলেছে।
