1. ভূমিকা

লজিস্টিক অটোমেশন ইকুইপমেন্টের ক্ষেত্রে, আন্ডার-রাইড এজিভি (অটোমেটেড গাইডেড ভেহিকেলস) উপাদান পরিবহনের জন্য সবচেয়ে বেশি ব্যবহৃত সমাধান হয়ে উঠেছে। একটি AGV-এর ড্রাইভ সিস্টেম এর গতিশীলতা, প্রয়োগের পরিস্থিতি, অপারেশনাল দক্ষতা এবং দীর্ঘমেয়াদী রক্ষণাবেক্ষণের খরচ নির্ধারণে একটি নির্ধারক ভূমিকা পালন করে।

বর্তমানে, দুটি বড় ড্রাইভ কনফিগারেশন সাধারণত আন্ডার-এজিভিতে ব্যবহৃত হয়:ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভএবংস্টিয়ারিং ড্রাইভ. এই দুটি পন্থা কাঠামোগত নকশা, গতি নিয়ন্ত্রণ নীতি, সিস্টেম ইন্টিগ্রেশন, এবং প্রকৌশল কর্মক্ষমতা উল্লেখযোগ্যভাবে পৃথক.

এই নিবন্ধটি কাঠামোগত রচনা, গতি নীতি, মূল কর্মক্ষমতা সূচক এবং ব্যবহারিক প্রয়োগের সীমাবদ্ধতার দৃষ্টিকোণ থেকে উভয় ড্রাইভ কনফিগারেশনের প্রযুক্তিগত বিশ্লেষণ প্রদান করে। উদ্দেশ্য হল AGV সিস্টেম ডিজাইন, উপাদান নির্বাচন, এবং প্রকৌশল বাস্তবায়নের জন্য দরকারী রেফারেন্স প্রদান করা।

2. দুটি ড্রাইভ সিস্টেমের গঠন এবং গতি নীতি

2.1 ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ ইউনিট: একটি মডুলার মোশন আর্কিটেকচার

একটি ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ ইউনিটে সাধারণত স্বাধীন ড্রাইভিং মডিউল থাকে যা একাধিক চাকার সমন্বিত নিয়ন্ত্রণের মাধ্যমে যানবাহন চলাচল তৈরি করে। স্টিয়ারিং মাধ্যমে অর্জন করা হয়বাম এবং ডান ড্রাইভ চাকার মধ্যে গতি পার্থক্য, যা অনেক মোবাইল রোবোটিক প্ল্যাটফর্মে ব্যবহৃত ক্লাসিক্যাল ডিফারেনশিয়াল স্টিয়ারিং নীতি অনুসরণ করে।

যখন কএকক ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ ইউনিটব্যবহার করা হয়, এতে সাধারণত সংশ্লিষ্ট মোটর, ট্রান্সমিশন মেকানিজম এবং স্ট্রাকচারাল সাপোর্ট সহ এক জোড়া ড্রাইভ চাকার থাকে। এই কনফিগারেশনে অপেক্ষাকৃত বড় চাকার ব্যবধানের কারণে, AGV সাধারণত পারফর্ম করতে পারেঅগ্রসর গতি এবং মৌলিক বাঁক কৌশল, কিন্তু গতির ক্ষমতা সীমিত থাকে। তাই এই কনফিগারেশনটি প্রধানত সাধারণ একটি-দিকনির্দেশক উপাদান পরিবহনের কাজে ব্যবহৃত হয়।

কখনদুটি ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ ইউনিটএজিভিতে ইনস্টল করা হয়, সামনে এবং পিছনের মডিউলগুলির মধ্যে সমন্বিত নিয়ন্ত্রণ গাড়িটিকে অর্জন করতে দেয়দ্বিমুখী আন্দোলন এবং বাঁক. যাইহোক, স্টিয়ারিং এখনও চাকার গতির পার্থক্য দ্বারা উত্পন্ন হয়, যার অর্থ গাড়িটি সর্বদা একটি অনুসরণ করেবাঁকা গতিপথ. ফলস্বরূপ, পার্শ্বীয় আন্দোলন বা সর্বমুখী গতি অর্জন করা যায় না।

একটি ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ সিস্টেমের বাঁক আচরণ বাম এবং ডান চাকার মধ্যে রৈখিক বেগের পার্থক্য দ্বারা নির্ধারিত হয়। একটি নির্দিষ্ট হুইলবেসের সাথে, একটি বড় গতির পার্থক্যের ফলে একটি ছোট বাঁক ব্যাসার্ধ হয়। যদিও এই নীতিটি সহজ এবং নির্ভরযোগ্য, এটি গতি নিয়ন্ত্রণের নির্ভুলতার উপর উচ্চ চাহিদা রাখে, বিশেষ করে উচ্চতর অপারেটিং গতিতে।

2.2 স্টিয়ারিং ড্রাইভ ইউনিট: একটি সমন্বিত মেকাট্রনিক সমাধান

একটি স্টিয়ারিং ড্রাইভ ইউনিট উভয়কে একীভূত করেট্র্যাকশন এবং স্টিয়ারিং ফাংশনএকটি একক মেকাট্রনিক মডিউলে। ডিফারেনশিয়াল সিস্টেমের বিপরীতে, স্টিয়ারিং ড্রাইভ ইউনিট ব্যবহার করেড্রাইভিং এবং স্টিয়ারিংয়ের জন্য স্বাধীন মোটর, চাকার অভিযোজন সক্রিয়ভাবে নিয়ন্ত্রিত করার অনুমতি দেয়.

এই নকশাটি চাকার গতির পার্থক্যের মাধ্যমে স্টিয়ারিংয়ের প্রয়োজনীয়তা দূর করে। পরিবর্তে, চাকা নিজেই ট্র্যাকশন বল তৈরি করার আগে প্রয়োজনীয় অভিযোজনে ঘোরে। ফলস্বরূপ, গতি নিয়ন্ত্রণ আরও সরাসরি এবং সুনির্দিষ্ট হয়ে ওঠে।

স্টিয়ারিং ড্রাইভ এজিভি সিস্টেমগুলি সাধারণত অনুসরণ করেতিন-বিন্দু সমর্থন নীতি, যা স্থিতিশীল যানবাহন কাঠামো এবং লোড বিতরণ নিশ্চিত করে। বেশিরভাগ ডিজাইনে, এই কনফিগারেশন অতিরিক্ত সাসপেনশন সিস্টেমের প্রয়োজনকে সরিয়ে দেয়।

যখন কএকক স্টিয়ারিং ড্রাইভ ইউনিটব্যবহার করা হয়, AGV ইতিমধ্যে বাঁক বাঁক এগিয়ে এবং পশ্চাৎগামী আন্দোলন অর্জন করতে পারে. ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ সিস্টেমের সাথে তুলনা করে, স্টিয়ারিং প্রতিক্রিয়া আরও সরাসরি কারণ চাকার অভিযোজন গতির পার্থক্যের মাধ্যমে নিষ্ক্রিয়ভাবে উত্পন্ন হওয়ার পরিবর্তে সক্রিয়ভাবে নিয়ন্ত্রিত হয়।

কখনদুটি স্টিয়ারিং ড্রাইভ ইউনিটইনস্টল করা হয়, চাকার অভিযোজন এবং গতির সমন্বিত নিয়ন্ত্রণ AGV কে সঞ্চালন করতে সক্ষম করেসর্বমুখী আন্দোলন, সামনের গতি, পিছনের গতি, ইন-স্থানে ঘূর্ণন, এবং পার্শ্বীয় অনুবাদ সহ। এটি সরু আইল এবং উচ্চ-ঘনত্বের গুদাম পরিবেশে চালচলনকে ব্যাপকভাবে উন্নত করে।

এই ধরনের সিস্টেমের স্টিয়ারিং নির্ভুলতা সাধারণত দ্বারা নির্ধারিত হয়এনকোডার রেজোলিউশন এবং গিয়ার ট্রান্সমিশন অনুপাতস্টিয়ারিং মেকানিজম ব্যবহার করা হয়। সুনির্দিষ্ট এনকোডার প্রতিক্রিয়া এবং যান্ত্রিক হ্রাস সিস্টেমের মাধ্যমে, উচ্চ-নির্ভুল স্টিয়ারিং কোণ নিয়ন্ত্রণ অর্জন করা যেতে পারে, উল্লেখযোগ্যভাবে AGV-এর অবস্থান নির্ভুলতাকে উন্নত করে৷

3. মূল প্রযুক্তিগত বৈশিষ্ট্যের তুলনা

একটি প্রকৌশল দৃষ্টিকোণ থেকে, ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ এবং স্টিয়ারিং ড্রাইভ সিস্টেমগুলি বেশ কয়েকটি মূল কর্মক্ষমতা দিকগুলিতে উল্লেখযোগ্য পার্থক্য প্রদর্শন করে।

পরিপ্রেক্ষিতেকাঠামোগত আকার, ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ সিস্টেমগুলি একাধিক স্বাধীন মডিউল এবং অতিরিক্ত মাউন্টিং স্ট্রাকচারের উপর নির্ভর করে, যা সাধারণত বৃহত্তর ইনস্টলেশন স্থানের প্রয়োজনীয়তার দিকে পরিচালিত করে। অন্যদিকে, স্টিয়ারিং ড্রাইভ ইউনিটগুলি ড্রাইভ মোটর, স্টিয়ারিং মেকানিজম, গিয়ারবক্স এবং হুইল অ্যাসেম্বলিকে একটি একক কমপ্যাক্ট মডিউলে একীভূত করে, যার ফলে সামগ্রিক নকশা আরও কমপ্যাক্ট হয়।

সংক্রান্তদ্বিমুখী আন্দোলনের ক্ষমতা, ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ সিস্টেমের জন্য প্রায়শই দুটি ড্রাইভ মডিউল প্রয়োজন যাতে দক্ষতার সাথে এগিয়ে এবং বিপরীত গতি সক্ষম হয়। স্টিয়ারিং ড্রাইভ ইউনিটগুলি কেবল ট্র্যাকশন মোটরের ঘূর্ণন দিকটি বিপরীত করে, নিয়ন্ত্রণ স্থাপত্যকে সরল করে এটি অর্জন করে।

জন্যসর্বমুখী গতি, ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ সিস্টেমগুলি সহজাতভাবে তাদের স্টিয়ারিং নীতি দ্বারা সীমাবদ্ধ। কারণ বাঁক গতির পার্থক্য দ্বারা উত্পন্ন হয়, AGV অবশ্যই একটি বাঁকা পথ অনুসরণ করবে। স্টিয়ারিং ড্রাইভ ইউনিট সক্রিয়ভাবে চাকার দিক পরিবর্তন করতে পারে, পাশ্বর্ীয় গতি সহ সত্যিকারের সর্বমুখী আন্দোলন সক্ষম করে।

বিবেচনা করার সময়রক্ষণাবেক্ষণ এবং নির্ভরযোগ্যতা, ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ সিস্টেমগুলি একসাথে সংযুক্ত একাধিক যান্ত্রিক এবং বৈদ্যুতিক মডিউল নিয়ে গঠিত। যান্ত্রিক ইন্টারফেসের উচ্চ সংখ্যা সময়ের সাথে পরিধান বা বৈদ্যুতিক সংযোগের সমস্যাগুলির সম্ভাবনা বাড়িয়ে তুলতে পারে। স্টিয়ারিং ড্রাইভ সিস্টেমগুলি সমন্বিত ডিজাইনের মাধ্যমে উপাদানগুলির সংখ্যা হ্রাস করে, যা সাধারণত সিস্টেমের নির্ভরযোগ্যতা উন্নত করে এবং রক্ষণাবেক্ষণকে সহজ করে।

পরিপ্রেক্ষিতেঅবস্থান নির্ভুলতা, ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ AGVগুলি ক্রমবর্ধমান চাকা গতির ত্রুটি এবং ট্রান্সমিশন সিস্টেমে যান্ত্রিক ব্যাকল্যাশ দ্বারা প্রভাবিত হয়। স্টিয়ারিং ড্রাইভ সিস্টেমগুলি ড্রাইভিং এবং স্টিয়ারিং মোটর উভয়ের জন্য এনকোডার প্রতিক্রিয়া ব্যবহার করে, বন্ধ-লুপ নিয়ন্ত্রণ এবং উন্নত অবস্থান নির্ভুলতা সক্ষম করে৷

জন্যট্র্যাকশন কর্মক্ষমতা, ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ সিস্টেম একাধিক মডিউল জুড়ে শক্তি বিতরণ করে, যা ট্রান্সমিশন লস প্রবর্তন করতে পারে। স্টিয়ারিং ড্রাইভ ইউনিটগুলি একটি কেন্দ্রীভূত ট্র্যাকশন কাঠামো ব্যবহার করে, যা আরও দক্ষ পাওয়ার ট্রান্সমিশন এবং উচ্চ লোড ক্ষমতার অনুমতি দেয়।

পরিশেষে, পরিপ্রেক্ষিতেসর্বোচ্চ ভ্রমণ গতি, ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ সিস্টেমগুলি সুনির্দিষ্ট চাকার গতি নিয়ন্ত্রণের উপর নির্ভরতার কারণে উচ্চ গতিতে স্থিতিশীলতার চ্যালেঞ্জের সম্মুখীন হতে পারে। স্টিয়ারিং ড্রাইভ সিস্টেমগুলি উচ্চ গতিতেও স্থিতিশীল গতি বজায় রাখে কারণ স্টিয়ারিং এবং ট্র্যাকশন স্বাধীনভাবে নিয়ন্ত্রিত হয়।

4. রাইড AGV-এর অধীনে-ড্রাইভ সিস্টেমের আবেদনের অবস্থা

4.1 ঐতিহ্যগত মূলধারার সমাধান হিসাবে ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ

ঐতিহাসিক দৃষ্টিকোণ থেকে, চীনে ব্যবহৃত অনেক প্রাথমিক আন্ডার{0}}এজিভি সিস্টেম জাপান থেকে চালু করা হয়েছিল, যেখানে ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ দীর্ঘকাল ধরে AGV-এর জন্য প্রভাবশালী ড্রাইভ কনফিগারেশন ছিল।

এছাড়াও, স্বয়ংচালিত উত্পাদন শিল্পে প্রাথমিক AGV অ্যাপ্লিকেশনগুলিও ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ প্রযুক্তির উপর প্রচুর নির্ভর করেছিল। এই ঐতিহাসিক বিকাশ শিল্পের মধ্যে একটি শক্তিশালী প্রযুক্তিগত পথ নির্ভরতা তৈরি করেছে, যার ফলে AGV-এর অধীনে-রাইডের মধ্যে ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ ব্যাপকভাবে গ্রহণ করা হয়েছে।

যদিও স্টিয়ারিং ড্রাইভ সিস্টেমগুলি SIASUN-এর মতো কোম্পানিগুলি দ্বারা তৈরি ভারী-ডিউটি ​​AGV-এ ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়, সেই প্ল্যাটফর্মগুলি সাধারণত লক্ষ্য করেবড়-পেলোড শিল্প যানবাহন, যা থেকে উল্লেখযোগ্যভাবে পৃথককম-প্রোফাইল এবং লাইটওয়েট ডিজাইনের প্রয়োজনীয়তাAGV-এর নিচে-রাইড।

4.2 স্টিয়ারিং ড্রাইভ গ্রহণের সীমাবদ্ধতা

তাদের পারফরম্যান্স সুবিধা থাকা সত্ত্বেও, স্টিয়ারিং ড্রাইভ সিস্টেমগুলি ঐতিহাসিকভাবে আন্ডার-এজিভি অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে বিভিন্ন বাধার সম্মুখীন হয়েছে।

প্রথম সীমাবদ্ধতা হলশারীরিক আকার. ঐতিহ্যবাহী স্টিয়ারিং ড্রাইভ ইউনিটগুলি মূলত ভারী-শুল্ক AGV-এর জন্য ডিজাইন করা হয়েছিল এবং তাই অপেক্ষাকৃত বড় ইনস্টলেশন উচ্চতা ছিল। -রাইড AGV-এর অধীনে, তবে, সাধারণত অত্যন্ত কম চ্যাসিস উচ্চতা প্রয়োজন, যা প্রাথমিক স্টিয়ারিং ড্রাইভ পণ্যগুলিকে একীভূত করা কঠিন করে তোলে।

দ্বিতীয় সীমাবদ্ধতা হলখরচ. অতীতে, উচ্চ-পারফরম্যান্স স্টিয়ারিং ড্রাইভ ইউনিটগুলি মূলত আমদানি করা পণ্য ছিল, যার দাম মডুলার ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ সিস্টেমের তুলনায় উল্লেখযোগ্যভাবে বেশি ছিল। হালকা-লোডের জন্য প্রচুর পরিমাণে মোতায়েন করা AGV, এই ধরনের খরচের পার্থক্য অর্থনৈতিক সম্ভাব্যতাকে ব্যাপকভাবে প্রভাবিত করে।

একটি তৃতীয় ফ্যাক্টর হয়শিল্প উপলব্ধি. ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ সিস্টেমের দীর্ঘ-আধিপত্যের কারণে, অনেক AGV নির্মাতারা প্রাথমিকভাবে ধরে নিয়েছিলেন যে ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ হল আন্ডার-রাইড AGV-এর জন্য সবচেয়ে উপযুক্ত সমাধান, যা স্টিয়ারিং ড্রাইভ প্রযুক্তি গ্রহণকে ধীর করে দেয়।

5. স্টিয়ারিং ড্রাইভ সিস্টেমের উদীয়মান অ্যাপ্লিকেশন প্রবণতা

AGV শিল্পে ক্রমাগত প্রযুক্তিগত অগ্রগতি এবং গার্হস্থ্য ড্রাইভ উপাদানগুলির দ্রুত বিকাশের সাথে, স্টিয়ারিং ড্রাইভ সিস্টেমগুলি ধীরে ধীরে আন্ডার{0}}এজিভিগুলির জন্য আরও ব্যবহারিক হয়ে উঠছে৷

একটি গুরুত্বপূর্ণ যুগান্তকারী উন্নয়ন হয়লো-প্রোফাইল স্টিয়ারিং ড্রাইভ ইউনিট. যেমন পণ্যPlutools PLT120 অনুভূমিক স্টিয়ারিং ড্রাইভ চাকাকমপ্যাক্ট স্টিয়ারিং ড্রাইভ সমাধানের একটি নতুন প্রজন্মের প্রতিনিধিত্ব করে যা বিশেষভাবে কম-উচ্চতা AGV প্ল্যাটফর্মের জন্য ডিজাইন করা হয়েছে।

PLT120 একটি কমপ্যাক্ট ইন্টিগ্রেটেড স্ট্রাকচার গ্রহণ করে যা AGV অ্যাপ্লিকেশানের অধীনে-রাইডের জন্য অপ্টিমাইজ করা হয়েছে। উচ্চ ট্র্যাকশন কর্মক্ষমতা এবং সুনির্দিষ্ট গতি নিয়ন্ত্রণ বজায় রেখে মডিউলটি ট্র্যাকশন মোটর, স্টিয়ারিং মেকানিজম, গিয়ারবক্স, হুইল অ্যাসেম্বলি এবং এনকোডার সিস্টেমকে একটি একক কমপ্যাক্ট ইউনিটে সংহত করে।

এই ডিজাইনের সাথে, একটি একক স্টিয়ারিং ড্রাইভ ইউনিট ইতিমধ্যেই একটি আন্ডার-এজিভি রাইডের জন্য ফরোয়ার্ড মোশন, রিভার্স মোশন এবং টার্নিং ফাংশন সমর্থন করতে পারে। যখন দুটি ইউনিট ইনস্টল করা হয়, তখন AGV সম্পূর্ণ সর্বমুখী গতিশীলতা অর্জন করতে পারে, যার মধ্যে পার্শ্বীয় অনুবাদ এবং স্থানের ঘূর্ণন- সহ, যা ঘন গুদাম পরিবেশে কার্যক্ষম নমনীয়তাকে উল্লেখযোগ্যভাবে উন্নত করে।

একই সময়ে, অনেক AGV নির্মাতারা তাদের শক্তিশালী করেছেস্বাধীন নকশা ক্ষমতা, তাদের স্টিয়ারিং ড্রাইভ সিস্টেমগুলিকে আরও কার্যকরভাবে লো-প্রোফাইল AGV প্ল্যাটফর্মে সংহত করতে এবং অপ্টিমাইজ করা মোশন কন্ট্রোল অ্যালগরিদম তৈরি করতে সক্ষম করে৷

ফলস্বরূপ, স্টিয়ারিং ড্রাইভ প্রযুক্তি ধীরে ধীরে আকার এবং ব্যয় সম্পর্কিত পূর্ববর্তী সীমাবদ্ধতাগুলি কাটিয়ে উঠছে।

6. প্রযুক্তিগত সারাংশ

ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ এবং স্টিয়ারিং ড্রাইভ সিস্টেম AGV মোশন সিস্টেমের জন্য দুটি ভিন্ন প্রকৌশল পদ্ধতির প্রতিনিধিত্ব করে:মডুলার ড্রাইভ আর্কিটেকচারএবংইন্টিগ্রেটেড মেকাট্রনিক ড্রাইভ আর্কিটেকচার.

প্রযুক্তিগত পরিপক্কতা এবং শিল্প অ্যাপ্লিকেশনের দীর্ঘ ইতিহাসের কারণে ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ একটি বহুল ব্যবহৃত সমাধান হিসাবে রয়ে গেছে। যাইহোক, গতির নমনীয়তা, অবস্থান নির্ভুলতা এবং সিস্টেম ইন্টিগ্রেশনের ক্ষেত্রে এর সীমাবদ্ধতা এটিকে অত্যন্ত গতিশীল লজিস্টিক পরিবেশের জন্য কম উপযুক্ত করে তোলে।

স্টিয়ারিং ড্রাইভ সিস্টেমগুলি সুবিধাগুলি অফার করে যেমন সমন্বিত নকশা, সর্বমুখী গতিশীলতা, উচ্চ অবস্থান নির্ভুলতা, এবং নিম্ন -দীর্ঘমেয়াদী রক্ষণাবেক্ষণের প্রয়োজনীয়তা৷ যেমন কম্প্যাক্ট পণ্য উত্থান সঙ্গেPlutools PLT120 অনুভূমিক স্টিয়ারিং ড্রাইভ চাকা, ইনস্টলেশনের উচ্চতা এবং খরচ সম্পর্কিত পূর্ববর্তী বাধাগুলি ধীরে ধীরে দূর করা হচ্ছে।

AGV ডেভেলপার এবং সিস্টেম ইন্টিগ্রেটরদের জন্য, ড্রাইভ প্রযুক্তির পছন্দটি অপারেটিং পরিবেশ, পেলোডের প্রয়োজনীয়তা, স্থানের সীমাবদ্ধতা এবং অর্থনৈতিক বিবেচনার একটি ব্যাপক মূল্যায়নের উপর ভিত্তি করে হওয়া উচিত। ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ সাধারণ পরিবহন কাজের জন্য উপযুক্ত থাকতে পারে, যখন স্টিয়ারিং ড্রাইভ সিস্টেমগুলি উচ্চ চালচলন, ঘন বিন্যাস এবং নমনীয় অপারেশনের প্রয়োজন হয় এমন অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে স্পষ্ট সুবিধা প্রদান করে।

ক্রমাগত প্রযুক্তিগত অগ্রগতির সাথে, স্টিয়ারিং ড্রাইভ সমাধানগুলি পরবর্তী প্রজন্মের লজিস্টিক অটোমেশন সরঞ্জামগুলিতে ক্রমবর্ধমান গুরুত্বপূর্ণ ভূমিকা পালন করবে বলে আশা করা হচ্ছে।