ভূমিকা

ইন্টেলিজেন্ট ম্যানুফ্যাকচারিং এবং স্বয়ংক্রিয় লজিস্টিক সিস্টেমের দ্রুত বিকাশের সাথে, অটোমেটেড গাইডেড ভেহিকল (AGVs) আধুনিক ইন্ট্রালজিস্টিকস এবং ম্যাটেরিয়াল হ্যান্ডলিং অপারেশনের জন্য গুরুত্বপূর্ণ সরঞ্জাম হয়ে উঠেছে। একটি AGV এর কর্মক্ষমতা, নিরাপত্তা এবং নির্ভরযোগ্যতা মূলত এর ড্রাইভ সিস্টেমের ডিজাইনের উপর নির্ভর করে, বিশেষ করে AGV ড্রাইভ মোটর, ব্রেকিং সিস্টেম এবং ইন্টিগ্রেটেড AGV ড্রাইভ ইউনিটের নির্বাচন।

একটি অনুপযুক্তভাবে নির্বাচিত ড্রাইভ মোটর অপর্যাপ্ত ঘূর্ণন সঁচারক বল, অস্থির অপারেশন, অত্যধিক বিদ্যুত খরচ, বা সরঞ্জামের জীবনকাল হ্রাস করতে পারে। একইভাবে, একটি অপর্যাপ্ত ব্রেকিং সিস্টেম নিরাপত্তা ঝুঁকি তৈরি করতে পারে, বিশেষ করে উচ্চ-লোড অ্যাপ্লিকেশন, উচ্চ-নির্ভুল অবস্থানের কাজ, বা র‌্যাম্প এবং ঢাল সহ পরিবেশে।

এই কারণে, AGV ড্রাইভ সিস্টেমের নকশা সহজ পরীক্ষামূলক নির্বাচনের পরিবর্তে পদ্ধতিগত ইঞ্জিনিয়ারিং গণনার উপর ভিত্তি করে হওয়া উচিত। গাড়ির ভর, পেলোড ক্ষমতা, অপারেটিং গতি, ত্বরণ বৈশিষ্ট্য, মেঝের অবস্থা এবং ঢালের কোণের মতো মূল পরামিতিগুলি অবশ্যই বিবেচনা করা উচিত।

এই ইঞ্জিনিয়ারিং গাইড এর একটি ব্যবহারিক ওভারভিউ প্রদান করে:

AGV ব্রেক মোটর নির্বাচন নীতি

AGV ড্রাইভ মোটর শক্তি গণনা পদ্ধতি

বিভিন্ন AGV আর্কিটেকচারের জন্য AGV ড্রাইভ ইউনিট কনফিগারেশন

বিশেষ অপারেটিং অবস্থা বিবেচনা

এই নির্দেশিকাগুলি AGV নির্মাতা, সিস্টেম ইন্টিগ্রেটর এবং অটোমেশন ইঞ্জিনিয়ারদের নিরাপদ এবং আরও দক্ষ AGV ড্রাইভ সিস্টেম ডিজাইন করতে সাহায্য করতে পারে।

1. AGV ড্রাইভ ইউনিট বোঝা

মোটর এবং ব্রেক সিস্টেম নির্বাচন করার আগে, এটি একটি সাধারণ গঠন বুঝতে গুরুত্বপূর্ণAGV ড্রাইভ ইউনিট.

একটি আধুনিক AGV ড্রাইভ ইউনিট একটি কমপ্যাক্ট এবং অত্যন্ত দক্ষ মডিউলে বেশ কয়েকটি মূল উপাদানকে একীভূত করে, সাধারণত সহ:

AGV ড্রাইভ মোটর (সার্ভো মোটর বা PMSM মোটর)

নির্ভুল গিয়ারবক্স বা রিডুসার

AGV ড্রাইভ চাকা

ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক ব্রেক

এনকোডার বা ফিডব্যাক ডিভাইস

মোটর কন্ট্রোলার ইন্টারফেস

এই ইন্টিগ্রেটেড আর্কিটেকচারটি ড্রাইভ ইউনিটকে প্রপালশন এবং কিছু ডিজাইনে, স্টিয়ারিং ক্ষমতা উভয়ই সরবরাহ করতে দেয়। অনেক মোবাইল রোবট এবং এজিভিতে,AGV ড্রাইভ চাকা সমাবেশগাড়ির গতির জন্য দায়ী মূল শক্তি মডিউল হিসাবে কাজ করে।

AGV কাঠামোর উপর নির্ভর করে, বেশ কয়েকটি ড্রাইভ কনফিগারেশন সাধারণত ব্যবহৃত হয়:

ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ AGV

দুটি ড্রাইভ চাকা স্বাধীনভাবে গতি এবং স্টিয়ারিং নিয়ন্ত্রণ করে।

ট্র্যাকশন AGV

একটি ট্র্যাকশন ড্রাইভ ইউনিট গাড়ি বা ট্রলি টানে।

AGV বহনকারী লোড-

গাড়িটি সরাসরি তার চ্যাসিসে লোড সমর্থন করে।

আন্ডাররাইড AGV

AGV র্যাক বা গাড়ির নীচে সরে যায় এবং সেগুলিকে পরিবহন করে।

স্টিয়ারিং ড্রাইভ ইউনিট AGV

সর্বমুখী গতির জন্য স্টিয়ারেবল ড্রাইভ চাকা ব্যবহার করে।

প্রতিটি কনফিগারেশনের জন্য আলাদা টর্ক আউটপুট, পাওয়ার ক্ষমতা এবং ব্রেকিং কর্মক্ষমতা প্রয়োজন, যা সরাসরি AGV ড্রাইভ মোটর এবং ব্রেক সিস্টেমের নির্বাচনকে প্রভাবিত করে।

2. AGV ব্রেক মোটর নির্বাচন: নিরাপত্তা প্রথম

ব্রেকিং সিস্টেম হল যেকোনো AGV ড্রাইভ সিস্টেমের একটি গুরুত্বপূর্ণ উপাদান। এর প্রাথমিক কাজগুলি হল:

জরুরী পরিস্থিতিতে দ্রুত থামানো নিশ্চিত করা

শক্তি সরানো হলে গাড়ির চলাচল প্রতিরোধ করা

লোডের অধীনে অবস্থানের স্থিতিশীলতা বজায় রাখা

অনেক AGV ড্রাইভ ইউনিটে, ব্রেক সরাসরি মোটর সমাবেশে একত্রিত হয়।

ব্রেক মোটর নির্বাচন বিভিন্ন প্রকৌশল কারণের উপর নির্ভর করে:

মোট গাড়ির ওজন

পেলোড ক্ষমতা

AGV স্ট্রাকচারাল ডিজাইন

অবস্থান নির্ভুলতা প্রয়োজনীয়তা

অপারেটিং পরিবেশ

সাধারণ ব্রেক মোটর নির্বাচন নির্দেশিকা

হালকা-ডিউটি ​​AGVs (300 কেজির নিচে)

মোটর নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা পর্যাপ্ত ইলেকট্রনিক ব্রেকিং প্রদান করলে সমতল মেঝেতে কাজ করা ছোট আন্ডাররাইড AGVগুলি ব্রেক মোটর ছাড়াই কাজ করতে পারে।

মাঝারি-ডিউটি ​​AGVs (300–800 kg)

লোড-এজিভি বহনকারী বা ডিফারেনশিয়াল-ড্রাইভ রোবটগুলির জন্য, ব্রেক মোটরগুলিকে সাধারণত স্থায়িত্ব এবং অবস্থানের নির্ভুলতা বন্ধ করার জন্য সুপারিশ করা হয়।

ভারী-ডিউটি ​​AGVs (800 কেজির উপরে)

সিস্টেমের জড়তা বৃদ্ধির কারণে ব্রেক মোটর অপরিহার্য হয়ে ওঠে।

উচ্চ-নির্ভুল AGVs

±10 মিমি বা আরও ভালো অবস্থান নির্ভুলতা প্রয়োজন এমন অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য সাধারণত পুনরাবৃত্তিযোগ্য স্টপিং কর্মক্ষমতা নিশ্চিত করতে ব্রেক মোটর প্রয়োজন।

বাধ্যতামূলক ব্রেক মোটর ইনস্টলেশন

লোড ক্ষমতা নির্বিশেষে, ব্রেক মোটর সবসময় ইনস্টল করা উচিত যখন:

AGV নিরাপত্তা লেজার স্ক্যানার বা জরুরী স্টপ সার্কিট ব্যবহার করে

সিস্টেমের কঠোর স্টপিং দূরত্ব প্রয়োজন

AGV র‌্যাম্প বা ঢালে কাজ করে

AGV ভঙ্গুর বা বিপজ্জনক পদার্থ পরিবহন করে

এই পরিস্থিতিতে, যান্ত্রিক ব্রেকিং ইলেকট্রনিক ব্রেকিং নিয়ন্ত্রণের বাইরে একটি অতিরিক্ত নিরাপত্তা স্তর প্রদান করে।

3. ব্রেক ফোর্স গণনা

প্রয়োজনীয় ব্রেকিং বল নিম্নলিখিত প্রকৌশল সমীকরণ ব্যবহার করে অনুমান করা যেতে পারে:

Fb (mAGV + mload) × g × (μ × cosθ + sinθ) এর চেয়ে বড় বা সমান

কোথায়:

Fb=ব্রেকিং ফোর্স (N)
mAGV=AGV গাড়ির ভর (কেজি)
মোলোড=পেলোড ভর (কেজি)
g=মহাকর্ষীয় ত্বরণ (9.81 m/s²)
μ=মেঝে ঘর্ষণ সহগ
θ=ঢাল কোণ

সাধারণ কংক্রিট মেঝে জন্য:

μ = 0.6 – 0.8

নিরাপদ অপারেশন নিশ্চিত করতে, প্রকৌশলীরা সাধারণত ব্রেকিং সেফটি ফ্যাক্টর প্রয়োগ করেন:

Fdesign=1.5 – 2.0 × Fb

4. AGV ড্রাইভ মোটর পাওয়ার নির্বাচন

সঠিক নির্বাচন করাAGV ড্রাইভ মোটর শক্তিস্থিতিশীল গাড়ির গতি এবং শক্তি দক্ষতা নিশ্চিত করার জন্য গুরুত্বপূর্ণ।

প্রয়োজনীয় মোটর শক্তি বিভিন্ন যান্ত্রিক পরামিতি উপর নির্ভর করে:

মোট যানবাহন ভর

পেলোড ক্ষমতা

ভ্রমণের গতি

রোলিং প্রতিরোধের

ড্রাইভট্রেন দক্ষতা

ত্বরণ কর্মক্ষমতা

বেশিরভাগ শিল্প AGV-এর জন্য, সাধারণ অপারেটিং গতির মধ্যে রয়েছে:

30 - 60 মি/মিনিট

সাধারণ মোটর পাওয়ার রেঞ্জ

যদিও বিস্তারিত গণনার সুপারিশ করা হয়, সাধারণ AGV মোটর পাওয়ার রেঞ্জগুলি হল:

ডিফারেনশিয়াল-ড্রাইভ AGV-এর জন্য সাধারণত উচ্চতর মোটর শক্তির প্রয়োজন হয় কারণ প্রতিটি ড্রাইভ চাকা অবশ্যই প্রপালশন এবং স্টিয়ারিং টর্ক উভয়ই প্রদান করে।

5. বেসিক AGV ড্রাইভ পাওয়ার ক্যালকুলেশন

ধ্রুব -গতির গতির জন্য প্রয়োজনীয় মোটর শক্তি অনুমান করা যেতে পারে ব্যবহার করে:

P = (F × v) / η

কোথায়:

P=মোটর পাওয়ার প্রয়োজন
F=ড্রাইভিং রেজিস্ট্যান্স (N)
v=গাড়ির গতি (m/s)
η=ড্রাইভট্রেন দক্ষতা

সাধারণ AGV ড্রাইভট্রেন দক্ষতা:

η = 0.85 – 0.95

6. ঢাল শক্তি প্রয়োজন

যখন AGVগুলি র‌্যাম্পগুলিতে কাজ করে, তখন মোটরকে অবশ্যই অতিরিক্ত মহাকর্ষীয় প্রতিরোধকে অতিক্রম করতে হবে।

স্লোপ=(mAGV + mload) × g × v × sinθ

কোথায়:

Pslope=ঢালে আরোহণের শক্তি
θ=ঢাল কোণ

এমনকি একটি ছোট ঢাল ভারী-লোড AGV-এর জন্য বিদ্যুতের প্রয়োজনীয়তা উল্লেখযোগ্যভাবে বৃদ্ধি করতে পারে।

7. ত্বরণ শক্তি প্রয়োজন

গাড়ির স্টার্টআপের সময়, ত্বরণের জন্য অতিরিক্ত শক্তি প্রয়োজন।

Pacc=(mAGV + mload) × v² / (2 × t)

কোথায়:

Pacc=ত্বরণ শক্তি
v=লক্ষ্য গতি (m/s)
t=ত্বরণ সময় (গুলি)

সাধারণ AGV ত্বরণ সময়:

t = 3 – 5 s

8. চূড়ান্ত মোটর পাওয়ার নির্বাচন

নির্বাচিত মোটর শক্তি সন্তুষ্ট করা উচিত:

Pmotor K × এর থেকে বড় বা সমান (Prun + Pslope + Pacc)

কোথায়:

Pmotor=মোটর রেট করা পাওয়ার
ছাঁটাই=ধ্রুব গতি শক্তি
Pslope=ঢালে আরোহণের শক্তি
Pacc=ত্বরণ শক্তি
K=নিরাপত্তা ফ্যাক্টর

সাধারণ প্রকৌশল নিরাপত্তা ফ্যাক্টর:

K = 1.2 – 1.5

9. AGV ড্রাইভ ইউনিটের জন্য বিশেষ নকশা বিবেচনা

স্ট্যান্ডার্ড মোটর নির্বাচন নির্দেশিকা নির্দিষ্ট অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে প্রযোজ্য নাও হতে পারে।

অতিরিক্ত ইঞ্জিনিয়ারিং বিশ্লেষণের প্রয়োজন হয় যখন:

মাল্টি-কার্ট টোয়িং AGV

যখন একটি একক AGV একাধিক গাড়ি টানে, তখন ট্র্যাকশন ফোর্স এবং টার্নিং রেজিস্ট্যান্স উল্লেখযোগ্যভাবে বৃদ্ধি পায়।

বন্ধ-কেন্দ্র লোড

যদি লোড সেন্টার গাড়ির কেন্দ্ররেখা থেকে দূরে সরে যায়, অতিরিক্ত টর্ক গণনা করা প্রয়োজন।

উচ্চ-গতির AGVs

উপরে কাজ করছে AGV:

80 মি/মিনিট

উচ্চতর গতিশীল লোড অনুভব করুন এবং উচ্চতর-পাওয়ার ড্রাইভ ইউনিটের প্রয়োজন হতে পারে৷

কঠোর শিল্প পরিবেশ

চরম তাপমাত্রা, ধুলো বা আর্দ্রতার প্রয়োজন হতে পারে:

উচ্চ আইপি সুরক্ষা রেটিং

মোটর derating বিবেচনা

বিশেষ সিলিং ডিজাইন

10. AGV ড্রাইভ সিস্টেমের ইঞ্জিনিয়ারিং বৈধতা

AGV ড্রাইভ মোটর এবং ব্রেক সিস্টেম নির্বাচন করার পর, বৈধতা পরীক্ষা করা উচিত।

সাধারণ প্রকৌশল পরীক্ষা অন্তর্ভুক্ত:

রেট লোড ক্রমাগত অপারেশন পরীক্ষা

4 ঘন্টার জন্য রেটেড লোডের অধীনে কাজ করুন এবং মোটর তাপমাত্রা নিরীক্ষণ করুন।

ওভারলোড পরীক্ষা

এখানে সিস্টেম চালান:

120% রেটেড লোড

এক ঘন্টার জন্য

জরুরী ব্রেকিং পরীক্ষা

স্টপিং দূরত্ব এবং ব্রেক কর্মক্ষমতা যাচাই করুন।

স্থায়িত্ব পরীক্ষা

বারবার স্টার্ট-স্টপ সাইকেল সম্পাদন করুন:

1000 চক্রের চেয়ে বড় বা সমান

দীর্ঘ-মেয়াদী নির্ভরযোগ্যতা মূল্যায়ন করতে।

উপসংহার

একটি নির্ভরযোগ্য AGV ড্রাইভ ইউনিট ডিজাইন করার জন্য যান্ত্রিক গণনা, প্রকৌশল অভিজ্ঞতা এবং নিরাপত্তা বিবেচনার একটি সুষম সমন্বয় প্রয়োজন।

একটি ভাল-পরিকল্পিত AGV ড্রাইভ সিস্টেমের কয়েকটি মূল নীতি অনুসরণ করা উচিত:

ব্রেক মোটর কনফিগারেশন নিরাপত্তা অগ্রাধিকার

বাস্তব অপারেটিং অবস্থার উপর ভিত্তি করে মোটর শক্তি গণনা

জটিল অ্যাপ্লিকেশনের জন্য বিশেষ বিশ্লেষণ পরিচালনা করুন

ইঞ্জিনিয়ারিং পরীক্ষার মাধ্যমে কর্মক্ষমতা যাচাই করুন

এই ইঞ্জিনিয়ারিং নির্দেশিকাগুলি অনুসরণ করে, AGV নির্মাতারা এবং সিস্টেম ইন্টিগ্রেটররা আধুনিক স্বয়ংক্রিয় লজিস্টিক পরিবেশের চাহিদা মেটাতে সক্ষম নিরাপদ, আরও দক্ষ এবং আরও টেকসই AGV ড্রাইভ সিস্টেম ডিজাইন করতে পারে।

একটি ইন্টিগ্রেটেড AGV ড্রাইভ ইউনিটের উদাহরণ

আধুনিক AGV সিস্টেম প্রায়ই সমন্বিত ব্যবহার করেAGV ড্রাইভ ইউনিটযা মোটর, গিয়ারবক্স, ব্রেক, এবং একত্রিত করেAGV ড্রাইভ চাকাএকটি কমপ্যাক্ট মডিউল মধ্যে. এই সমন্বিত ড্রাইভ ইউনিটগুলি ইনস্টলেশনকে সহজ করে এবং সিস্টেমের নির্ভরযোগ্যতা উন্নত করে।

আপনি এখানে বিভিন্ন ধরনের AGV ড্রাইভ ইউনিট অন্বেষণ করতে পারেন:

অভ্যন্তরীণ লিঙ্ক উদাহরণ

AGV ড্রাইভ ইউনিট

AGV ড্রাইভ চাকা

AGV এর জন্য ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ হুইল